Ténéré stāsts sākās ar sacīkstēm, kurās bija jāpārvar milzīgi attālumi un nelīdzens apvidus. Pēc XT500 panākumiem agrīnajos Parīzes–Dakaras rallijos radās doma daļu šīs pieredzes pārcelt uz motociklu, ko varētu nopirkt un lietot arī parastā ceļā. XT600 Ténéré pirmoreiz parādīja Parīzes motociklu izstādē 1982. gada rudenī, bet tirgū tas nonāca 1983. gadā.
Sērijveida modelim bija 600 kubikcentimetru viencilindra dzinējs, 30 litru degvielas bāka un priekšējā disku bremze — pirmā šāda bremze Yamaha bezceļu modelī. Lielā bāka un augstā sēdpozīcija atgādināja rallija tehniku, taču motocikla izmēri bija pielāgoti arī ikdienas satiksmei. Tieši šī saikne starp tālu braucienu un ikdienas lietojumu palīdzēja veidot ceļojumu motocikla tēlu.
Pirmajos desmit gados Eiropā pārdoti 61 000 XT600 Ténéré. Vēlāk saime attīstījās citos virzienos, tostarp ar lielāku divcilindru Super Ténéré. Sākotnējā modeļa nozīme tomēr paliek vienkārša: tas deva parastam braucējam motociklu, kura forma un iespējas bija iedvesmotas no garā rallija, ne tikai no pilsētas ceļa.