История Ténéré началась с гонок на огромные расстояния по сложной местности. После успехов XT500 на первых ралли Париж — Дакар возникла идея перенести часть этого опыта в мотоцикл, который можно купить и использовать на обычных дорогах. XT600 Ténéré впервые показали на Парижском мотосалоне осенью 1982 года, а в продажу он поступил в 1983-м.
Серийная модель получила одноцилиндровый двигатель объёмом 600 кубических сантиметров, 30-литровый топливный бак и первый для внедорожной модели Yamaha передний дисковый тормоз. Большой бак и высокая посадка напоминали раллийную технику, но габариты мотоцикла подходили и для дорог общего пользования. Сочетание идеи дальнего путешествия с повседневной ездой помогло сформировать образ туристического эндуро.
За первые десять лет в Европе продали 61 тысячу XT600 Ténéré. Позднее семейство развивалось в разных направлениях, включая более крупный двухцилиндровый Super Ténéré. Значение первой модели простое: она дала обычному мотоциклисту технику, созданную под влиянием дальнего ралли, а не только городской езды.